В основу построения войсковой тактической ЗРС «Тор», легла необходимость достижения высокой эффективности в противоборстве с системами высокоточного оружия (ВТО), получившими широкое распространение с начала 1980-х годов в войсках США и стран НАТО. Основу ВТО этого периода составляли управляемые ракеты: крылатые («Томагавк»), противорадиолокационные («Шрайк»), оптоэлектронные («Мейверик»), противокорабельные («Гарпун»), а также планирующие бомбы типа «Уоллай» и «Блю-бэт».
Необходимость эффективного поражения такого рода целей наряду с высокой эффективностью борьбы с современными и перспективными самолетами и вертолетами тактической авиации диктовала специфические требования к системам ПВО. ЗРС, составляющие основу ее противодействия, должны были иметь в отличие от ранее созданного комплекса 9К33 «Оса» следующие характеристики:

Энергетический потенциал РЛС, обеспечивающий своевременное обнаружение, высокую точность сопровождения цели с малой отражающей поверхностью и достаточный уровень помехозащищенности;
зону обзора радаров обнаружения, перекрывающую все возможные траектории полета атакующих ракет и пилотируемых СВН;
минимальное время реакции, высокий уровень автоматизации, обеспечивающие надежное поражение внезапно появляющихся скоростных и низколетящих целей;
дальность поражения самолетов-носителей ВТО с оптическим наведением, большую дальности пуска ВТО;
максимально автоматизированные информационные процессы с возможностью интегрирования комплекса в автоматизированную систему ПВО;
ракетное оружие с малым временем готовности, высокой средней скоростью полета и высокой эффективностью боевого снаряжения по широкому классу целей;
высокую пропускную способность для обеспечения эффективного противодействия в условиях массированного налета с применением современных СВН противника с целью «насыщения» системы ПВО.
Все эти качества наряду с высокой мобильностью комплекса должны были реализовываться при стоимости боевых средств, обеспечивающей экономическую целесообразность построения ПВО на базе ЗРС «Тор».
Работа по новому комплексу началась с научно-исследовательской разработки. В 1972 г. в Научно-исследовательском электромеханическом институте (г.Москва) была поставлена научно-исследовательская работа «Тор» — «Изыскание путей создания всепогодного АЗРК МД, унифицированного для ПВО СВ, ВДВ, ВПВО и кораблей ВМФ» (заказ 038). Ответственным исполнителем в этой работе был назначен И.М. Дризе, а его заместителями A.M. Рожнов, Б.З. Белокриницкий и В.В. Осипов.
Концепция нового ЗРК строилась в двух вариантах: на использовании ЗУР с «головкой» самонаведения и ЗУР с командным наведением, ФАР в антенной системе станции сопровождения цели и, что стало совсем новым, вертикальном старте ракеты из шахты, расположенной на оси вращения антенного поста по азимуту. Данная концепция обеспечивала экономичное построение приводных систем при расширенном боезапасе, сокращение времени реакции и времени необходимого радиоконтакта с целью.

Результаты НИР обнадеживали, и в соответствии с Постановлением ЦК КПСС и СМ СССР от 4 февраля 1975 г. после получения ТТЗ от заказчика на ОКР, начались полномасштабные работы.
В 1976 г. отдел 15 защитил эскизно-технический проект нового комплекса. Правда, в процессе ОКР пришлось отклониться от некоторых положений концепции. ГСН нужных весов и габаритов создать не удалось, и разработчики вновь обратились к варианту с командным наведением ракеты. Новые задачи требовали новых решений. Это отразилось на облике всех систем ЗРК. Радиолокационные системы приобрели новый вид (ФАР в станции наведения для сокращения времени ооработки цели за счет электронного управления лучом, трехкоординатный обзор пространства для уточнения целеуказания).
Главной перестройке подверглась система обработки информации и выработки управляющих сигналов. В интересах автоматизации этих процессов вычислительная система и все системы управления были переведены на цифровую технику. Построение цифровой системы выдвинуло целый ряд проблем с которыми разработчики ЗРК ранее не встречались. Основные из них алгоритмизация и разработка программ цифровых устройств. Сложившийся по теме коллектив программистов во главе с М.Е.Фильштинером в конце концов успешно провел работу по созданию и отладке программного обеспечения.
Еще одна проблема проявилась в цифровой системе; сложность фиксации и визуализации динамических процессов и результатов работы. Привычное КЗА со шлейфовой фотозаписью уже не годились. Пришлось разрабатывать принципиально новую систему внутристанционных измерений (ВСИ) и систему ооработки результатов измерений (АССО).
Для увеличения боекомплекта ракет на антенно-пусковом устройстве, без повышения энергетики приводных систем разработали новую конструктивную схему с размещением ракет в ПУ вертикально, в непосредственной близости от оси вращения. Катапультный старт и газодинамическое склонение ракеты до запуска стартового двигателя позволили сохранить ближнюю границу ЗРК. Позднее такая схема старта была признана во всем мире. Но первое ее использование было связано с проблемами организации испытаний. Необходимо было обеспечить безопасность при возможном отказе в запуске двигателя ракеты после ее катапультирования.
Экспериментальный образец боевых средств был выполнен в раздельном исполнении. На бетоне стартовой площадки расположили только АПУ, укрепленный на специальном лафете. Всю низкочастотную аппаратуру, вычислительную систему, главный пульт, рабочие места расчета и периферийную отладочную аппаратуру разместили в специальном защищенном здании в непосредственной близости от «бетона», что обеспечило безопасность, удобство и даже комфортные условия работы боевого расчета.
Решение оказалось весьма эффективным. На макете провели конструкторские испытания, отработали боевые средства и реализовали мероприятия, обеспечившие полную безопасность при работе в составе боевой машины штатного исполнения. Принципы построения макетного образца аппаратуры легли в дальнейшем в основу построения тренажера-класса для обучения и тренировки расчетов боевых машин (главный конструктор разработки Б.В. Карпов).
Работы по «Тору» продолжались с 1975 по 1983 г. Коллективу разработчиков удалось удовлетворить практически все концептуальные требования, техническое исполнение которых на долгие годы вперед представляло собой «ноу-хау».
Главным конструктором ЗРС «Тор» был назначен В.П. Ефремов. Основу комплекса составила боевая машина 9А330. Непосредственно разработкой «Тора» руководили И.М. Дризе (главный конструктор боевой машины и первый заместитель главного конструктора системы), А.М. Рожнов и В.В. Осипов (заместители главного конструктора). ЗУР 9МЗЗО для комплекса «Тор» разрабатывало МКБ «Факел» МАП (бывшее ОКБ-2 ГКАТ) во главе П. Д. Грушиным. В разработке боевых машин и ЗУР, средств технического обеспечения и обслуживания принимали участие и другие организации промышленности.
Работы развернулись полным ходом, и в 1985 г. был подписан акт государственных испытаний ЗРК «Тор». В работе Госкомиссии, возглавляемой генералом Р.И. Ассадулиным, активно работали заместитель председателя Ю.К. Кадышев, И.М. Дризе — технический руководитель испытаний, Е.И. Войсковский, В.В. Осипов, А.К. Струганов. К тому времени подготовка к серийному выпуску ЗРК «Тор» на ИЭМЗ уже была проведена.
По результатам испытаний комплекс подтвердил возложенные на него надежды, успешно поразив все цели, участвовавшие в «налете» на его позиции. БМ великолепно поражала вертолеты, в том числе сидящие на земле, а также малоразмерные цели и ракеты типа «Харм».
Постановлением СМ от 13 марта 1986 года ЗРК 9К330 «Тор» был принят на вооружение ПВО СВ, и в том же году начал поступать в на вооружение на смену комплексам типа «Оса».
Частично унифицированный с ЗРК «Тор» комплекс «Кинжал» поступил на вооружение кораблей спустя еще три года. К этому моменту на протяжении почти десятилетия в море практически безоружными выходили корабли, для вооружения которых предназначался этот комплекс.
Серийное производство боевой машины 9А330 велось на Ижевском электромеханическом заводе МРП, ракет 9М330 — на Кировском машиностроительном заводе им. XX партсъезда МАП, гусеничного шасси — на МТЗ.
ЗРС «Тор» позволила обеспечить войсковую ПВО по существу первой машиной-роботом с цифровыми способами управления — системами и элементами искусственного интеллекта. Упрощая до предела действия боевого расчета, они позволяют вести бой с малоразмерными и высокоскоростными поражающими элементами ВТО в считанные секунды.